As evidências arqueológicas encontradas em Lunda, Congo e no Deserto do Namibe, a área conhecida actualmente como Angola tem sido habitada desde tempos pré-históricos. Contudo, foi somente milhares de anos mais tarde, no início da história registada, que apareceram as sociedades mais desenvolvidas. Os primeiros as estabelecerem-se foram os Bosquímanos, que eram conhecidos como grandes caçadores. Fisicamente eram similares aos pigmeus em tamanho e tinham também um castanho claro como cor de pele.
Bosquímanos
No início do sexto século a.C., de pele mais escura, mais tecnologicamente mais avançados começaram uma das maiores migrações na história. Eram os Bantu, e vieram do norte, provavelmente de algures perto da presente Republica dos Camarões. Os Bantu tinham dominado a tecnologia do trabalho em metais. Quando alcançaram Angola encontraram os Bosquímanos e outros grupos consideravelmente menos avançados do que eles próprios. Rapidamente dominaram esses grupos com o seu conhecimento sobre a utilização do metal, cerâmica, e agricultura. Durante a passagem dos séculos os Bantu estabeleceram-se na região e fizeram crescer outros grupos diferentes, que com o passar do tempo ficaram com características étnicas diferentes, algumas das quais persistem ainda hoje.
Bantu
A primeira grande entidade política na área, foi o Reino do Congo, apareceu no século XIII e estava confinado desde o Gabão no norte, do rio Kwanza no sul, e desde o Atlântico a ocidente ao rio Cubango a leste.
A sua riqueza vinha de uma maneira geral da agricultura. O poder estava nas mãos dos "Mani," aristocratas que ocupavam posições chave no reino e que respondiam somente ao todo poderoso Rei do Congo. Mabanza foi o nome dado ao território unido e administrado pelos Mani; Mbanza Congo, a capital, tinha uma população de 50,000 no século XVI.
O Reino do Congo foi dividido em seis províncias e incluía alguns reinos dependentes, tais como Ndongo no Sul. O Comércio, baseado na alta produtividade agrícola e o crescimento da exploração mineira, eram a maior actividade económica da região. Em 1482 caravanas comandadas pelo português Diogo Cão chegaram ao Congo. Outras expedições se seguiram o que levou ao aparecimento de relações comerciais entre dois estados. Os portugueses trouxeram as armas de fogo e o interesse pela religião; em troca, o Rei do Congo oferecia escravos, marfim, e minerais. O Rei do Congo converteu-se ao Cristianismo, e adoptou uma estrutura política similar aos europeus; ele tornou-se uma figura bem conhecida na Europa, ao ponto de receber missivas do Papa.
Selo
Ao sul do Reino do Congo, à volta do rio Kwanza, existiam vários estados importantes, entre os quais o Reino de Ndongo, governado pelo Rei Ngola, Por altura da chegada dos portugueses, Ngola Kiluange estava no poder, e mantinha uma política de alianças com os estados vizinhos, contra os estrangeiros durante décadas. Eventualmente ele estava em Luanda. Anos mais tarde, o Ndongo teve um crescimento sem igual outra vez quando Ginga Mbandi, conhecida como Rainha Ginga, alcançou o poder. Uma política astuta, ela manteve os portugueses em xeque com bem preparados acordos. Depois de ter realizado várias jornadas, em 1635 formou uma grande coligação com os estados de Matamba e Ndongo, Congo, Kassanje, Dembos e Kissamas. Á cabeça desta grande coligação, ela forçou os portugueses a retirar.
Entretanto Portugal tinha sido ocupado por Espanha, e os seus territórios ultramarinos ficaram para segundo plano nos seus assuntos internos. Os holandeses tiraram vantagem desta situação e ocuparam Luanda em 1641. Ginga fez uma aliança com os holandeses, confinando os portugueses para Massango, onde ficaram fortemente fortificados, onde a partir daí realizavam missões para capturar escravos nas guerras Kuata Kuata. Os escravos de Angola eram essenciais para o desenvolvimento da sua colónia o Brasil, mas o tráfico foi interrompido por estes eventos. Em 1648 uma força em larga escala veio do Brasil comandada por Salvador Correia de Sá e recuperou Luanda, permitindo o regresso dos portugueses em grande número.